機器人技術

針對專業機器人工程師,業餘愛好者,研究人員和學生的問答

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如何自動找到有效載荷的慣性參數
我知道一些機器人製造商可以對6軸機器人執行自動慣性測量。例如,Fanuc用5和6軸分別在+180至-180°範圍內移動,一次有載,一次無載。我的問題是如何從例如每個軸的扭矩和位置(因此也來自速度和加速度)。有一些關於此的論...
   



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啞鈴慣性矩
希望你們一切都好。我正在Coursera上一門有關機器人技術的課程,在一項測驗中,我對一個特定的問題有些疑問。我通過了測驗(正確答案是4/5),但是我想知道我的方法出了什麼問題。該課程的討論論壇非常無用。過去,我曾...
 

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RLException:既不是啟動文件包也不是啟動文件名
要直截了當,我想知道如何解決此錯誤並理解它,什麼是RLException?我為什麼得到這個?以後如何避免這種情況?在下面,我將逐步發布我所做的事情:這是我的文件所在的目錄~/Desktop/Research/research_ws 這是我得到的錯誤:RLExcepti...
   

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進行地標定位
我試圖僅使用方位觀察來初始化一組地標的位置。每個機器人姿勢(由位置(x,y)和方向(theta)來描述)觀察一小部分地標。每個觀察值(方位角)都表示在機器人框架中。我的想法是考慮一對連續的機器人姿勢,檢索通過...
  

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來自不確定控制輸入的狀態傳播
考慮一個非線性系統 $ x(k + 1)= f(x(k),u(k))$ ,其中 $ x(k)\ in \ mathbb {R} ^ {n} $ 是狀態, $ u(k)\ in \ mathbb {R} ^ m $ 是控制輸入。這裡 $ u(k)$ 是正態分佈的RV,均值 $ \ mu_u(k)$ 和方差 $ \ Sigma_u(k)$ 。我想從一些確...
   

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使用Arduino-UNO和HC-SR04覆蓋整個平面圖的方法
我正在使用Arduino-UNO使用HC-SR04控制的機器人。我希望我的漫遊器能夠繞過地板,避免所有障礙物覆蓋整個地板。我嘗試測量各個方向的壁距並逐漸導航機器人,以增加兩個距離(在我的情況下為h2和l1),而減少另外兩個距離。...
 

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手臂設計中的配重
我想知道為什麼大多數機械臂都使用大型J2(肩)電機而不是配重。除了增加整體重量外,它們還會增加設計的哪種複雜性?實際上,可以不用將多餘的重量用作配重,而可以將J3(肘形)電機向下移到J2上方,然後使用J3電機作...
    

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測量輸入上缺少尺寸的卡爾曼濾波器
我正在研究將差動驅動機器人與EKF一起使用的選項。我對卡爾曼濾波器沒有任何經驗。正在考慮的機器人具有兩個用於里程表輸入的車輪編碼器,可使用這些車輪編碼器來計算odom框架中的位移和航向變化。它還在機器人的兩端...
    

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具有部分重疊條件和更改點號的ICP(迭代最近點)
我目前正在使用激光雷達輪廓點修復車輛里程數據。由於我正在以點數的形式接收激光雷達數據,因此我認為我會使用ICP來校正從自行車模型計算出的里程表誤差。這是我的問題。我從https://github.com/kissb2/PyICP-SLAM/blob/master/utils/IC...
     

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使用激光雷達輪廓點校正車輛里程表(本地化)
我目前正在一個項目中... 車輛從A點行駛到B點以GPS軌跡作為參考使用車輛里程表(無滑移角β的自行車模型)估計軌跡,從而導致里程表誤差我現在得到了激光雷達輪廓點和車道數據集(時間戳與gps和里程表數據對齊),我必須...
     

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無人機的運動模型和均勻變換問題
我正在嘗試為無人機開發EKF-SLAM算法,我想估計它在慣性/世界參考系中的位置。我將無人機參考系中的線性和角速度作為控制變量。為此,我正在關注這篇論文:http://ingmec.ual.es/~jlblanco/papers/RangeBearingSLAM6D.pdf,其中指出職位更新...
     

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如何計算四軸旋翼槳葉的螺距及其效率?
我已經找到了一些適合我需求的刀片設計和刀片輪廓。但是,一旦進入理論計算,我就陷入了刀片中提到的音高幅度的確定或辯護。示例:我選擇了10英寸和4.5英寸螺距值的螺旋槳,一些博客建議螺距為螺旋槳直徑的0.2倍,以實...
    

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使用索引的設計優化方法
對於設計優化運動學性能,有幾種方法,例如可操縱性和條件索引,但是這些方法依賴於jacobian矩陣的奇異值。我使用無奇點的雙四元數通過螺旋理論描述了運動學。我需要一個索引來優化鏈接長度,並認為,我不應該出於目的...
    

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將自定義消息發佈到主題時,ROS2和TypeError
我已經定義了一條自定義消息:uint8[] data 自定義消息將毫無問題地導入到我的Node類中:from my_shared.msg import MyMessage 在同一節點中,我使用以下命令創建發布者: self.my_publisher = self.create_publisher(MyMessage, 'topic_in', 200) 我將消息發...
  

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SLERP速度和加速度(3d方向插值)
大家好,我對四元數還很陌生,對於如何使用四元數我也不太確定。如何使用四元數確定速度和加速度軌跡?我一直在使用slerp插值方向。 $$\ begin {align}Slerp(Q_0,Q_1,t)= Q_0(Q_0 ^ {-1} Q_1)^ t\ end {align}$$ 其中 $ t $ 是 $ [0; 1] $ 的...
    


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在現有技術的系統中,使用哪種通信總線來實現同步信號?
我有一個帶有許多傳感器的機器人系統,這些傳感器需要與它們收集的數據相關的非常準確的定位信息。我們有一個地理定位系統,該系統可以高速(最高100Hz)獲取定位信息,並且我們想廣播一個可以與此定位數據關聯的同步...
  

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移動機器人是否使用變速箱?
我建立了一個可以移動的簡單機器人。我正在使用無刷電機。我已經意識到,電動機在低速運行時會消耗大量電流。我剛開始時不了解功率/電流/效率圖表。我現在從圖表中可以看到,電動機的效率是高RPM,低速轉矩是很棒的,...
  

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